La chiesa è menzionata già in un documento del 1168, dal quale risulta tra l'altro la sua dipendenza da Pieve Fosciana. Dovette godere di una discreta rendita se il suo rettore acquistò nel 1246 un costoso antifonario del Capitolo di Lucca. Alla chiesa era annesso un piccolo ospedale che risulta restaurato già nel 1467 e ormai distrutto e abbandonato nel Seicento. Nel 1822 venne aggregata alla nuova diocesi di Massa e nel 1836 innalzata a dignità di propositura; solo nel 1992 è rientrata a far parte della diocesi di Lucca. L'edificio è stato più volte modificato nel corso del tempo fino al prolungamento e al rifacimento della facciata di metà Ottocento e al radicale restauro reso necessario dal disastroso terremoto del 1920. Anche il campanile è stato completamente ricostruito nel 1926.
Collocata in un nucleo di edifici comprendente anche un chiostro duecentesco, che suggerisce l'originaria presenza di un ordine monastico, la chiesa conserva all'interno importanti testimonianze della bottega civitalesca. L'ancona, oggi situata nella parete del presbiterio, era stata in origine commissionata per l'altare maggiore, dopo che questo era stato consacrato, nel 1467. Consta di tre statue lignee (una Madonna, un San Sisto e un San Clemente), un altorilievo raffigurante Dio Padre e una predella dipinta con le Storie dei santi Ansano, Rocco, Antonio abate e Sebastiano. L'opera, iniziata da Masseo Civitali, nipote di Matteo, fu conclusa dal fratello Vincenzo nel secondo decennio del Cinquecento. La mano di Vincenzo vi è senz'altro preponderante, come attestato dal raffronto con le statue da questi scolpite per la chiesa di S. Pietro di Castiglione. A Nicolao Civitali, figlio di Matteo, sono invece dovuti i dossali in marmo collocati ai lati dell'altare maggiore caratterizzati da una struttura a edicola ornata dagli apparati decorativi tipici della bottega civitalesca. Uno di questi, nato come tabernacolo per il SS. Sacramento, era stato posto già nel Cinquecento a incorniciare una statua in cartapesta di S. Margherita patrona di una Confraternita che risulta attiva nella chiesa fin dal 1349. L'altro incorniciava invece una Madonna di Loreto su un altare dedicato al SS. Rosario fatto edificare da un fedele e mantenuto dall'omonima Compagnia, fondata nel 1616. Nella chiesa si conserva anche una Deposizione del Luchi.