La Rocca di Lucchio per la sua posizione strategica e per le sue caratteristiche di eccezionale sicurezza probabilmente è stato un luogo fortificato fin dall'Alto Medioevo, le prime notizie documentarie sono però assai più tarde anche se le caratteristiche costruttive possono essere fatte risalire ai secoli XI-XII.
Compare infatti per la prima volta in un documento del 1327; nel 1385 e nel 1390 il Consiglio Generale della Repubblica di Lucca, in considerazione del ruolo strategico del presidio, deliberava interventi di restauro e nominava i castellani destinati a comandate la guarnigione.
Per la così difficile accessibilità dei luoghi, è realistico pensare che il paese sia stato realizzato in seguito all'impianto della fortezza a servizio dei militari piuttosto che un insediamento spontaneo, fatto questo testimoniato dall'epoca tardi in cui questa comunità appare ricordata nei documenti.
Diventato, assieme a Montefegatesi sulla sponda opposta del torrente Lima, il baluardo nord-orientale della Repubblica di Lucca, in considerazione di questo importante ruolo militare godette di privilegi in particolare nel 1437 dopo la strenua lotta sostenuta dagli abitanti per opporsi all'invasione dei Fiorentini.
Subì numerosi assedi e nel 1525, con la complicità degli abitanti del paese, tradì Lucca dando ospitalità a due eminenti personaggi della famiglia Di Poggio che stavano tentando di impadronirsi del potere sulla città.
Nel 1645 furono effettuati lavori di consolidamento alle mura, ma già in quel periodo il ruolo strategico della struttura militare era notevolmente ridotto, di lì a poco infatti venne soppresso il posto di castellano e gli interventi di manutenzione non più sostenuti dal governo centrale furono lasciati a carico della povera comunità.
Cominciò così un inesorabile declino, alla fine del secolo XVII fu deciso di costruire dei barbacani esterni, ovvero dei muri di sostegno, al fine di evitare il crollo delle mura sulle case sottostanti.
Sotto Carlo Lodovico di Borbone la rocca, ormai priva della sua funzione militare e in cattivo stato di conservazione, fu messa all'incanto e acquistata da una famiglia locale, i Pacini, per adibire l'edificio della guarnigione ad abitazione e i terreni ad uso agricolo.