Non si fa menzione del villaggio prima dell'anno 1000 e fonti antiche si riferiscono ad esso semplicemente come Castello, segno della sua importanza strategica. Per molto tempo Minucciano fu un importante presidio per la Repubblica di Lucca in quanto controllava un'area relativamente remota confinante con i possedimenti lunigiani della famiglia Malaspina. Dopo un periodo di soggezione a Castruccio, Minucciano tornò sotto Lucca e rimase fedele fino alla metà del XIX secolo. La sua pianta è quella di un tipico borgo fortificato con una rocca coronata da una torre, a volte indicata come donjon, che rappresentava il luogo più sicuro dell'intero complesso. Dal XVIII secolo, con il rallentamento delle tensioni politiche tra i duchi d'Este e la Repubblica di Lucca, per l'antica fortezza di Minucciano, come per molti altri, iniziò un lento ed inesorabile processo di declino: parti delle mura furono inglobate in edifici privati, altri abbattuti per far posto a nuove strade o giardini; rimangono la rocca e la torre, testimoni significativi dei villaggi passati.