L'area situata tra le comunità di Pietrasanta e Montignoso fu, per la sua importanza strategica, fin dall'XI secolo, dotata di un fortilizio che doveva controllare la Via Francigena. Sul territorio premevano i genovesi da una parte e i fiorentini e i lucchesi dall'altra, mentre dal mare provenivano gli attacchi pirateschi.
Alle fine del Quattrocento, dopo la guerra con Sarzana, Firenze occupò Pietrasanta e la Versilia Centrale e il nuovo governo avviò una politica che investì i settori economici e di difesa. E' proprio nell'ottica della difesa delle coste che il granduca Cosimo dei Medici iniziò la costruzione della Torre del Salto della Cervia nel 1568.
L'area su cui la torre insiste, fortificata fin dal Mille, fu probabilmente destinata al controllo della zona limitrofa al lago di Porta Beltrame, in posizione eccezionale rispetto alle fortificazioni poste a difesa dell'entroterra dagli attacchi provenienti dal mare, normalmente ubicate in prossimità della costa o della foce di un fiume.
La costruzione del fortilizio venne portata avanti dal figlio del granduca, Francesco I, e completata da Ferdinando I nel 1588, venti anni dopo il suo inizio.