Il borgo di Altopascio fu, durante il Medioevo, un centro assistenziale a ridosso della Via Francigena, percorsa da pellegrini in visita al Volto Santo di Lucca, o diretti a Roma o a Gerusalemme.
Costruito intorno alla metà del XI secolo, il suo ospedale divenne luogo di accoglienza e ricovero dei viandanti, di partorienti, di bambini abbandonati e ammalati. Nel XIII secolo, la posizione di confine con la Valdinievole trasformò Altopascio in un castello cinto da mura, con porte e torri. La sua decadenza iniziò a partire dal secolo XIV e continuò nel successivo quando Altopascio perse la sua importanza strategica, in seguito all'occupazione da parte di Firenze della fortezza di Montecarlo.
Nel Quattrocento, l'ospedale subì una serie di trasformazioni per volontà della famiglia fiorentina dei Capponi: la nuova esigenza di ampi spazi comportò l'abbattimento di molti edifici; il chiostro venne dimezzato per la creazione di un cortile e fu aperta la porta del Giardino. Nel secolo successivo l'ospedale passò sotto il controllo di Cosimo I dei Medici e fu amministrato da Ugolino Grifoni che resse il magistero per 40 anni.
L'attività assistenziale continuò anche quando i Lorena succedettero ai Medici, finché Pietro Leopoldo I lo chiuse nel 1773. La prima pianta delle mura di Altopascio risale al Seicento e presenta l'assetto urbanistico rinascimentale: mancano dunque informazioni sulle precedenti disposizioni delle strutture fortificate del borgo.