Fin dal Medioevo, la difesa della costa versiliese, occupata attualmente da Pietrasanta, Forte dei Marmi e Seravezza, ha costituito la principale preoccupazione dei governanti lucchesi, pisani e fiorentini intensionati a potenziare i loro commerci, anche via mare.
Sotto il controllo dei Medici prima e dei Lorena poi, l'area costiera subì un imponente sviluppo grazie all'attuazione di importanti opere di viabilità, urbanizzazione, bonifica del territorio e fortificazione dei porti. Fu Pietro Leopoldo a riformare l'organizzazione economica e sociale del suo Stato, facendo seguito al periodo di stagnazione che aveva caratterizzato l'ultimo governo mediceo. Lo stesso granduca, dopo le molte visite nel territorio versiliese, ravvisò la necessità di costruire tra le torri di Cinquale e di Motrone un forte nell'area dell'odierna Forte dei Marmi.
Nel 1785 il granduca scriveva che il forte doveva servire "per difesa della spiaggia e alloggio per i soldati". Si diede avvio alla costruzione del fortino che, nel 1788, avrà il suo primo castellano, il tenente Niccola Leonetti. Nel 1794 i soldati di stanza al forte dovettero respingere una nave nemica che passò davanti allo scalo dei marmi.