Etrusca, prima di divenire colonia romana, Lucca fu, nell'alto Medioevo, sede di un ducato longobardo e, più tardi, capitale del marchesato di Toscana. Ma la sua vera espansione si ebbe nel corso del secolo XII quando la città divenne un libero comune. Fiorente centro commerciale, Lucca assunse progressivamente il controllo sulla Piana e sulla Versilia, combattendo contro i potenti signorotti feudali, conquistando i loro castelli e contemporaneamente difendendo i territori dalle ingerenze di Pisa.
Le mura romane furono sostituite con una nuova cinta muraria, completa già nel 1260: una fortezza, dotata di numerose torri semicircolari, quattro porte con ponte levatoio e un fossato che circondava completamente il perimetro della città. Con la signoria di Castruccio Castracani, Lucca intraprese una serie di guerre di conquista che culminarono con la presa di Pistoia e con l'espansione verso nord, nell'alta Lunigiana fino a Pontremoli. La morte improvvisa del Castracani segnò l'inizio di un triste periodo per la città che fu conquistata dai pisani nel 1342 e liberata dall'imperatore Carlo IV di Boemia soltanto nel 1369. Agli inizi del 1400, con Paolo Guinigi, Lucca visse un periodo di pace e benessere. Alla sua caduta, nel 1430, fu ripristinato il regime repubblicano, rimasto in vigore fino al 1799.
Nel 1805 Lucca divenne principato, poi ducato di Maria Luisa di Borbone, dal 1817 al 1824; infine entrò a far parte del Granducato di Toscana.