Colonia lucchese, nata probabilmente nel XII secolo, Pietrasanta si sviluppò nel Trecento come sede politica unica della regione. Castruccio Castracani promosse importanti interventi fortificatori nel borgo, ristrutturando l'antica rocca di Sala e costruendo, nel 1324, la Rocchetta che intitolò al figlio Arrigo.
Durante il Quattrocento, Lucca difese i propri possedimenti in Versilia contro le ingerenze fiorentine, alleandosi con Genova a sostegno del re di Francia, Carlo VIII. Sul finire del secolo, tuttavia, la guerra tra Firenze e Sarzana portò Pietrasanta e la Versilia centrale sotto il controllo mediceo. I fiorentini fortificarono il borgo le cui mura e torri erano state fortemente danneggiate durante il conflitto. La distrutta Rocchetta del Castracani fu costruita ex novo, mantenendo l'antica denominazione "Arrighina" con cui ancora oggi è conosciuta.
Alla metà del secolo XVIII la Rocchetta, che ormai aveva perso la sua importanza militare, venne spogliata delle munizioni che servirono per rifornire la Torre del Salto della Cervia, e quella del Cinquale. La Rocca di Sala fu venduta nel 1779 da Leopoldo I, Granduca di Toscana, ai signori Andrea e Giò di Dio Luccetti di Pietrasanta per 950 scudi.