La pieve di Santo Stefano, nella località omonima, è sorta nel corso del XII secolo in posizione dominante sui territori a lei sottoposti e sui resti di una piccola chiesa paleocristiana, come testimonia anche la dedicazione al protomartire tipica di molte fondazione altomedievali. Suggeriscono questa datazione al XII secolo le strutture medievali rimaste – il fianco nord e l’abside con tre monofore, edificati con conci squadrati di arenaria – e la documentazione dell’epoca: essa infatti testimonia un particolare prestigio di cui dovette godere l’istituzione in quell’epoca, quando il pievano di Santo Stefano venne addirittura chiamato a dirimere una disputa tra la pieve di Camaiore e il Capitolo della cattedrale di Lucca. L’edificio medievale dovette avere già allora l’attuale pianta a tre navate – probabilmente spartite da pilastri, come in molte delle pievi del territorio della diocesi di Lucca – ma la chiesa ha subito nel Cinquecento un notevole intervento di ampliamento, nel corso del quale venne anche addossato alla facciata il portico a tre arcate ancora oggi esistente. Due secoli più tardi, sul finire del Settecento, fu l’interno ad essere integralmente ridisegnato, assumento l’attuale aspetto a tre navate spartite da pilastri intonacati; il soffitto a volta ospita una decorazione dei primi anni del Novecento. Conserva ancora l’impianto e la muratura medievale la torre campanaria, posta sul fianco settentrionale verso la zona absidale.
Proviene dalla chiesa una delle più importanti opere di Zacchia da Vezzano, la Madonna tra i santi Rocco e Sebastiano oggi conservata al Museo Nazionale di Villa Guinigi e datata al terzo decennio del Cinquecento. La pala è stata sostituita in chiesa da una copia di Michele Ridolfi, pittore lucchese della prima metà dell’Ottocento.
In chiesa è presente ancora oggi un prezioso organo cinquecentesco.